Les Assemblées Municipales sont les organes législatifs des municipalités. Le Maire étant élu au suffrage universel direct et ayant le pouvoir de nommer ses secrétaires à la tête des portefeuilles de l’exécutif local.
Monocamérales, les représentants appelés Vereadores sont élu·es pour un mandat de quatre ans.
L’activité législative des Assemblées Municipales est délimitée par la Constitution, qui détermine qu’il « appartient aux municipalités de légiférer sur les questions d’intérêt local » et « de compléter la législation fédérale et celle des États, le cas échéant » (CF, art.30, I et II). Les Assemblées Municipales ont également le pouvoir et le devoir d’inspecter les comptes du pouvoir exécutif municipal.